树莓派3b安装ubuntu20 mate 和xrdp环境优化

树莓派3b属于比较老的Arm硬件的，最近正需要用这个设备做写Ai智能类开发和执行工作，暂时不想买树莓派5，就只能将尘封已久的树莓派3b拿出来耍耍了，安装个ros配合Ai开发工作了。


1.硬件配置 ：树莓派 3B 1G内存 ， 32G TF 卡 V10速度 ，5寸触摸屏幕
2.系统：Ubuntu 20.04.1 LTS （Mate）
3.环境优化：
（1）之前用的是闪迪的16G卡C10的卡，换成V10的卡，系统运行快了点
（2）5寸触摸屏幕太小不顶用，安装Xrdp配置远程桌面

先开启sshd功能

1. sudo apt install openssh-server -y

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1. vi /etc/ssh/sshd_config

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添加

1. Port 22
   
2. PermitRootLogin yes

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1. systemctl restart ssh

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安装远程桌面

1. sudo apt install xrdp
   

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1. 
   
2. systemctl status xrdp

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优化：

1. sudo apt install vim

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默认树莓派是会自动登录账号的，但是xrdp需要注销登录（不注销登录直接远程桌面会导致系统卡死），所以直接新建一个权限和默认账号一样的ros账号用于xrdp远程登录

添加ros账号后需要添加sudo权限

1. # 为用户username添加sudo权限
   
2. sudo usermod -a -G sudo ros
   
3. 
   
4. # 去除用户username的sudo权限
   
5. sudo usermod -G usergroup ros

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1. vi /home/ros/.xsession

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1. unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
   
2. mate-session

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其中 ros就是新建账号的home路径

1. vi /etc/xrdp/startwm.sh

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加入：

1. unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
   
2. unset XDG_RUNTIME_DIR

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降低xrdp连接安全加密等级，改了性能大幅提升

1. vi /etc/xrdp/xrdp.ini

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修改

1. crypt_level=none

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这个加密连接功能对于内网开发完全是给这个孱弱的cpu加重负担，还是关了

防止远程时一堆弹出输入密码：

1. su root
   
2. cd /etc/polkit-1/localauthority/50-local.d/
   
3. vi 45-allow-colord.pkla

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1. [Allow Colord all Users]
   
2. Identity=unix-user:*
   
3. Action=org.freedesktop.color-manager.create-device;org.freedesktop.color-manager.create-profile;org.freedesktop.color-manager.delete-device;org.freedesktop.color-manager.delete-profile;org.freedesktop.color-manager.modify-device;org.freedesktop.color-manager.modify-profile
   
4. ResultAny=no
   
5. ResultInactive=no
   
6. ResultActive=yes
   

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1. vi 46-allow-update-repo.pkla

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1. [Allow Package Management all Users]
   
2. Identity=unix-user:*
   
3. Action=org.freedesktop.packagekit.system-sources-refresh
   
4. ResultAny=yes
   
5. ResultInactive=yes
   
6. ResultActive=yes
   

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1. vi network.pkla

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1. [Allow Wifi Scan]
   
2. Identity=unix-user:*
   
3. Action=org.freedesktop.NetworkManager.wifi.scan;org.freedesktop.NetworkManager.enable-disable-wifi;org.freedesktop.NetworkManager.settings.modify.own;org.freedesktop.NetworkManager.settings.modify.system;org.freedesktop.NetworkManager.network-control
   
4. ResultAny=yes
   
5. ResultInactive=yes
   
6. ResultActive=yes

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重启树莓派

(3)配置虚拟内存，要运行ros，内存太少虚拟内存来凑

1. sudo apt-get install dphys-swapfile

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1. sudo vi /etc/dphys-swapfile

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添加一行

1. CONF_SWAPSIZE=2048

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重启树莓派

（4）xrdp性能优化

1. vi /root/optimize_xrdp.sh

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内容：

1. #!/bin/bash
   
2. 
   
3. echo "=== XRDP 性能优化脚本 ==="
   
4. 
   
5. # 1. 优化系统参数
   
6. echo "1. 优化系统参数..."
   
7. echo 'net.core.rmem_max = 16777216' >> /etc/sysctl.conf
   
8. echo 'net.core.wmem_max = 16777216' >> /etc/sysctl.conf
   
9. echo 'net.ipv4.tcp_rmem = 4096 87380 16777216' >> /etc/sysctl.conf
   
10. echo 'net.ipv4.tcp_wmem = 4096 65536 16777216' >> /etc/sysctl.conf
    
11. echo 'net.ipv4.tcp_congestion_control = bbr' >> /etc/sysctl.conf
    
12. 
    
13. # 2. 应用系统参数
    
14. sysctl -p
    
15. 
    
16. # 3. 重启xrdp服务
    
17. echo "2. 重启XRDP服务..."
    
18. systemctl restart xrdp
    
19. 
    
20. # 4. 检查服务状态
    
21. echo "3. 检查XRDP服务状态..."
    
22. systemctl status xrdp --no-pager -l
    
23. 
    
24. echo "=== 优化完成 ==="
    
25. echo "建议："
    
26. echo "- 重启客户端连接"
    
27. echo "- 如果仍有卡顿，检查网络延迟"
    
28. echo "- 考虑降低客户端分辨率"
    
29. 
    

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