树莓派3b安装ubuntu20 mate 和xrdp环境优化
树莓派3b属于比较老的Arm硬件的，最近正需要用这个设备做写Ai智能类开发和执行工作，暂时不想买树莓派5，就只能将尘封已久的树莓派3b拿出来耍耍了，安装个ros配合Ai开发工作了。1.硬件配置 ：树莓派 3B 1G内存 ， 32G TF 卡 V10速度 ，5寸触摸屏幕
2.系统：Ubuntu 20.04.1 LTS （Mate）
3.环境优化：
（1）之前用的是闪迪的16G卡C10的卡，换成V10的卡，系统运行快了点
（2）5寸触摸屏幕太小不顶用，安装Xrdp配置远程桌面
先开启sshd功能
sudo apt install openssh-server -y
vi /etc/ssh/sshd_config
添加
Port 22
PermitRootLogin yes
systemctl restart ssh
安装远程桌面
sudo apt install xrdp
systemctl status xrdp
优化：
sudo apt install vim
默认树莓派是会自动登录账号的，但是xrdp需要注销登录（不注销登录直接远程桌面会导致系统卡死），所以直接新建一个权限和默认账号一样的ros账号用于xrdp远程登录
添加ros账号后需要添加sudo权限
# 为用户username添加sudo权限
sudo usermod -a -G sudo ros
# 去除用户username的sudo权限
sudo usermod -G usergroup ros
vi /home/ros/.xsession
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
mate-session
其中 ros就是新建账号的home路径
vi /etc/xrdp/startwm.sh
加入：
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
unset XDG_RUNTIME_DIR
降低xrdp连接安全加密等级，改了性能大幅提升
vi /etc/xrdp/xrdp.ini
修改
crypt_level=none
这个加密连接功能对于内网开发完全是给这个孱弱的cpu加重负担，还是关了
防止远程时一堆弹出输入密码：
su root
cd /etc/polkit-1/localauthority/50-local.d/
vi 45-allow-colord.pkla
Identity=unix-user:*
Action=org.freedesktop.color-manager.create-device;org.freedesktop.color-manager.create-profile;org.freedesktop.color-manager.delete-device;org.freedesktop.color-manager.delete-profile;org.freedesktop.color-manager.modify-device;org.freedesktop.color-manager.modify-profile
ResultAny=no
ResultInactive=no
ResultActive=yes
vi 46-allow-update-repo.pkla
Identity=unix-user:*
Action=org.freedesktop.packagekit.system-sources-refresh
ResultAny=yes
ResultInactive=yes
ResultActive=yes
vi network.pkla
Identity=unix-user:*
Action=org.freedesktop.NetworkManager.wifi.scan;org.freedesktop.NetworkManager.enable-disable-wifi;org.freedesktop.NetworkManager.settings.modify.own;org.freedesktop.NetworkManager.settings.modify.system;org.freedesktop.NetworkManager.network-control
ResultAny=yes
ResultInactive=yes
ResultActive=yes
重启树莓派
(3)配置虚拟内存，要运行ros，内存太少虚拟内存来凑
sudo apt-get install dphys-swapfile
sudo vi /etc/dphys-swapfile
添加一行
CONF_SWAPSIZE=2048
重启树莓派
（4）xrdp性能优化
vi /root/optimize_xrdp.sh
内容：
#!/bin/bash
echo "=== XRDP 性能优化脚本 ==="
# 1. 优化系统参数
echo "1. 优化系统参数..."
echo 'net.core.rmem_max = 16777216' >> /etc/sysctl.conf
echo 'net.core.wmem_max = 16777216' >> /etc/sysctl.conf
echo 'net.ipv4.tcp_rmem = 4096 87380 16777216' >> /etc/sysctl.conf
echo 'net.ipv4.tcp_wmem = 4096 65536 16777216' >> /etc/sysctl.conf
echo 'net.ipv4.tcp_congestion_control = bbr' >> /etc/sysctl.conf
# 2. 应用系统参数
sysctl -p
# 3. 重启xrdp服务
echo "2. 重启XRDP服务..."
systemctl restart xrdp
# 4. 检查服务状态
echo "3. 检查XRDP服务状态..."
systemctl status xrdp --no-pager -l
echo "=== 优化完成 ==="
echo "建议："
echo "- 重启客户端连接"
echo "- 如果仍有卡顿，检查网络延迟"
echo "- 考虑降低客户端分辨率"
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