Ubuntu22 ORB-SLAM3 研究环境配置笔记

    最近在研究无人机无主飞行课题，优先解决的是无人机的空间定位和判断问题，目前主力的是激光方案，但是视觉是未来的方向，SLAM已经发展了好多年了，在视觉空间定位和绘图领域已经可以很好的作为无人机辅助空间定位使用，网上的文章，大部分都转载的，原作者基本找不到了，自己整理整合下，好为接下来的算法研究做基础。

本次使用的配置：
服务器：AMD A8 7680 16G 128G+2T 安装PVE 8.2 显卡用P106 100 使用VGPU(mdev=nvidia-527)方案来加速计算
开发虚拟机：ubuntu22 4G 300G VGPU
本次安装会使用到的环境组件：anaconda（python环境 ）Eigen3 Pangolin OpenCv ORB-SLAM3 ros noetic
安装下载目录：/data/work/
安装权限：Root
1.安装Ubuntu后先优化使用环境（安装大部分采用编译方式）
2.安装ORB-SLAM3
（1）安装依赖

1. sudo apt-get install cmake gcc g++ libeigen3-dev libboost-all-dev libssl-dev libepoxy-dev libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

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（2）安装Eigen3，安装Pangolin需要这个所以这个先安装

1. #下载
   
2. git clone https://github.***/eigenteam/eigen-git-mirror
   
3. #编译以及安装
   
4. cd eigen-git-mirror
   
5. mkdir build
   
6. cd build
   
7. cmake ..
   
8. sudo make install

复制代码

复制头文件到指定地址

1. sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

复制代码

（3）安装Pangolin

1. git clone https://github.***/stevenlovegrove/Pangolin.git
   
2. mkdir build
   
3. cd build
   
4. cmake ..
   
5. make -j2
   

复制代码

成功后

1. sudo make install

复制代码

（4）安装anaconda

1. wget https://mirrors.tuna.tsinghua.***.cn/anaconda/archive/Anaconda3-2024.10-1-Linux-x86_64.sh
   
2. bash Anaconda3-2024.10-1-Linux-x86_64.sh
   

复制代码

一路yes下去
到了选安装目录，我自定义安装到/data/soft里面了
在root目录下
修改

1. vi .bashrc

复制代码

文件
最后一行添加

1. export PATH="/data/soft/anaconda3/bin:$PATH"

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保存

1. source ~/.bashrc

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生效，默认root登录时会切换到base默认python环境
常用命令

1. conda list #显示安装组件
   
2. conda create --name ORB-SLAM3 python=3 #创建环境
   
3. conda activate ORB-SLAM3 #激活环境
   
4. conda deactivate #退出环境

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5.安装OpenCV（python3）
先激活环境

1. conda activate ORB-SLAM3

复制代码

下载OpenCV 4.4

1. wget https://github.***/opencv/opencv/archive/unzip 4.4.0.zip

复制代码

解压安装：

1. unzip 4.4.0.zip
   
2. cd opencv-4.4.0/
   
3. sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.***/ubuntu xenial-security main"
   
4. sudo apt-get update
   
5. sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.*** --recv-keys 3B4FE6ACC0B21F32
   
6. sudo apt update
   
7. sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
   
8. sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libswscale-dev libjasper-dev
   
9. mkdir build
   
10. cd build
    
11. cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
    
12. make -j4
    
13. sudo make install
    

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报错：

1. error: ‘sleep_for’ is not a member of ‘std::this_thread’

复制代码

编辑opencv-4.4.0/modules/gapi/test/gapi_async_test.cpp
加入

1. #include <thread>

复制代码

重新编译成功


备注：为了防止域名过期使用时请自行将***替换为com或者edu